西门子PLC模块6ES7223-1PL22-0XA8

电话:18721545542

QQ:2798596102

• 装入(L)和传送(T)指令可以在存储区之间或存储区与过程输入、输出之间交换数据。L指令将源操作数装入累加器l中，而累加器原有的数据移入累加器2中，累加器2中原有的内容被覆盖。T指令将累加器1中的内容写入目的存储区中，累加器的内容保持不变。L和T指令可对字节(8位)、字(16位)、双字(32位)数据进行操作，当数据长度小于32位时，数据在累加器右对齐(低位对齐)，其余各位填0。

装入(L)和传送(T)指令可以在存储区之间或存储区与过程输入、输出之间交换数据。L指令将源操作数装入累加器l中，而累加器原有的数据移入累加器2中，累加器2中原有的内容被覆盖。T指令将累加器1中的内容写入目的存储区中，累加器的内容保持不变。L和T指令可对字节(8位)、字(16位)、双字(32位)数据进行操作，当数据长度小于32位时，数据在累加器右对齐(低位对齐)，其余各位填0。基本的装入和传送指令如下：

l L 通用装入指令

l L STW 将状态字寄存器的内容装入到累加器1

l LAR1 AR2将地址寄存器2的内容装入到地址寄存器1

l LAR1将32位的长整数装入到地址寄存器1

l LAR1 将累加器1的内容装入到地址寄存器1

l LAR2将32位的长整数装入到地址寄存器2

l LAR2 将累加器1的内容装入到地址寄存器2

l T 通用传输指令

l T STW 将累加器1的内容传输到状态字寄存器

l TAR1 AR2将地址寄存器1的内容传输到地址寄存器2

l TAR1将地址寄存器1的内容传输到目的单元（32位）

l TAR2将地址寄存器1的内容传输到目的单元（32位）

l TAR1 将地址寄存器1的内容传输到累加器1

l TAR2 将地址寄存器1的内容传输到累加器2

l CAR 交换地址寄存器的1的内容和地址寄存器2的内容交换

SINA_POS功能说明

SINA_POS 运行条件

1. ModePos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。
2. 轴通过输入 EnableAxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table中的Axisenabled位为 1。
3. 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 1。另外在 Control_table 中，需要将"ConfigEpos"设置为 3。
(1) 设置CancelTraversing=0，轴按最大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2) 设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换

SINA_POS怎样实现相对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴可以不回零或不校正绝对值编码器
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。
• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动

相对定位运行模式变量赋值举例如下表: